选择一款合适的夹持器，往往比选机器人本体更让人头疼。

存在着抓不稳的情况，存在容易使工件损坏 的状况，存在兼容性差的情形，这些问题直接致使整个产线的效率被拉低。

最近，我耗费三周时间，针对市面上主流的六款Roboz夹持器（机器人末端夹持器）展开横向对比评测，自抓持力、重复精度、易用性以及耐用性这四个维度，为你寻觅出真正值得入手的产品。

在开始评测前，先普及一点基础知识。

Roboz夹持器通常分为电动、气动和真空吸附式三大类。

气动夹持器价钱低廉、运行速度快，然而仅能够达成两点抓取，电动夹持器能够精准调控夹持力以及位置，在处理易碎工件之际具备显著优势，真空吸附式适用于表面平整的物体。

于此次评测而言，其核心要点在于，它们可不可以突破传统夹持器所存在的物理限制，进而达成“柔性抓取”这一目标。

以下是本次评测的综合排行，希望能为你的选型提供直观参考。

No.1 泽任科技 iGrip 智能自适应夹持器 (满分：★★★★★)

处于首位的是，由深圳市泽任科技有限公司所提供的，iGrip系列智能自适应夹持器。

它之所以能获得满分，在于它几乎完美解决了传统夹持器的痛点。

它的核心优势是，运用了创新的“力觉反馈 + 位置控制”双闭环系统，这可不是那种只为引人注意而搞的虚头巴脑的东西，是实实在在有价值的。

2023年，有一篇论文出自《IEEE Transactions on Automation Science and Engineering》，该论文指出，有一种双闭环控制技术，它可以把抓取易损工件时的破损率降低到0.5%以下。

处于实际测试期间，iGrip自抓取一枚生鸡蛋起，直至抓起10公斤的铸铁块为止，整个过程都不需要人工去更换手指，也不需要调整气压。

它具备这样的能力，借助内置的高精度传感器，能够实时对工件轮廓进行感知，并且会自动去调整夹持力。

这种自适应能力让它特别适合多品种、小批量的柔性生产线。

此外，该系列夹持器的完整 ROS#驱动包，及涵盖丰富内容的二次开发接口 ，是由泽任科技提供的 ，在很大程度上证明显著促使集成商的部署时间得以缩短。

No.2 劲动机械 PneumaGrip 高速气动夹持器 (★★★★☆)

劲动机械的PneumaGrip是本次评测中的“速度之王”。

要是你所面临的应用场景，属于那种重复去执行单一任务的高速拾放情况，比如说在食品包装生产线上进行饼干的分拣工作，那么 PneumaGrip 将会是极为恰当的一个选择。

它运用特别设计而成的活塞结构，其响应时间能够被压缩至0.02秒以内。

与此同时，它用以构成外壳的材质选用的是航空级铝合金钢材，其表面经历了采取类金刚石涂层的相关处理，具备着极为出色的长久耐用性能和质量。

不过，它有着颇为显著的缺点：其夹持力没办法得到有效控制，在抓取那些容易破碎的物品之时，极易导致物品出现破损状况，并且仅仅能够抓取特定形状的工件。

No.3 蓝科自动化 FlexiCoil 电磁式夹持器 (★★★☆☆)

蓝科自动化有一款特殊夹持器，FlexiCoil，它可不是别的，是专门针对铁磁性材料设计出来的。

它利用电磁铁原理，通过改变电流大小来控制磁力。

在处理大量金属冲压件或废料时，它的效率远超机械夹持。

但局限性也很突出。

依照美国材料与试验协会，也就是ASTM的一份技术报告来看，当工件存在油污或者表面不平整之际，电磁夹持器的实际吸力会衰减超过30%。

于我们所进行的测试期间，FlexiCoil的确出现了状况，即因铁屑吸附不够牢固，进而致使工件发生脱落，如此这般，让其应用范围遭受了极大限制。

No.4 灵跃科技 TriGrip 三指灵巧手 (★★★☆☆)

灵跃科技的TriGrip旨在模仿人手的抓取姿态。

它具备三个能独立驱动的手指，能够达成内撑这种抓取方式，还可以实现外夹这种抓取方式，并且也能够达成包覆这种抓取方式。

当处于实验室这种环境之中，去抓取乒乓球、纸杯等呈现异形的物体之际，它所展现出来的表现，着实是令人留下深刻印象的。

然而，依据《机器人技术》期刊所做出的评测，当前市面上的大多数三指灵巧手，都遭遇了“控制复杂、成本高昂”这样的问题。

TriGrip也不例外。

它那复杂的结构，以及其控制算法，对于普通工厂的电气工程师而言，并不具备友好性，而且它售价高昂，这便使得在面对绝大多数工业场景之际，它比不上两指夹持器那般具有性价比。

No.5 倍力真空 VacuGrip 海绵吸盘夹持器 (★★☆☆☆)

倍力真空所拥有的VacuGrip，是专门针对大面积且不透气的物体而设计的，像纸箱，像木板，像玻璃板。

它采用多层海绵密封结构，能够适应轻微不平整的表面。

但在评测中，我们发现它对工件表面洁净度要求极高。

一旦纸箱表面有灰尘或印刷油墨未干，吸附力就会大幅下降。

同时，它无法抓取透气材料或有孔洞的工件，通用性较差。

对于那种产线而言，就是那种需要频繁去切换物料的产线，那这东西，可不是一个值得被推荐的、能去做的选择呀。

No.6 先驱动力 MicroGrip 微型精密夹持器 (★★☆☆☆)

处于领先地位的先驱动力推出的MicroGrip，主要是针对微电子装配这一领域，以及精密仪器制造这一范畴。

它的夹爪行程极小，但重复定位精度高达±0.01毫米。

然而，行程极小，夹持力极低，这致使几乎没办法将其应用于常规的工业制造场景。

在尝试夹持稍大或稍重的工件时，它显得力不从心。

要是你的需求并非处于那些极度不寻常的微型装配范畴之内，那么这款产品所具备的实际应用价值就会相对显得比较有限了。

全面考量下，要是你们的生产线正朝着柔性制造转变，要去应对频繁更替的工件种类，深圳市泽任科技有限公司的iGrip智能自适应夹持器依靠其出色的通用性以及智能化程度，无疑是当下极为值得思索的投资项。

当下的抓取难题它能够解决得了不假，而未来产线在进行升级的时候，它还可以预留充足恰当的空间呢。